Discendenti da Alessandro Sforza, figlio di Muzio Attendolo e fratello di quel Francesco Sforza divenuto duca di Milano e fautore della Pace di Lodi, i signori di Pesaro si sono contraddistinti per le loro qualità militari.
Dal 1473 signore di Pesaro è Costanzo Sforza, sposato alla nobile calabrese Camilla Marzano d’Aragona, detta “Covella”. Nipote del re di Napoli e cresciuta alla corte reale, la signora della città è la formale reggente della signoria durante le frequenti assenze del marito condottiero.
Con la stessa cura con cui si occupa dello stato, Covella si è occupata, da quando si è sposata nel 1475, dei due figli naturali di Costanzo, Giovanni e Galeazzo.
Animati dal sangue bellicoso degli Sforza, i signori di Pesaro mantengono il dominio della città e di Gradara in una terra in cui il conflitto serpeggia tra le numerose signorie locali.